RCサーボのテスト

ロータリースイッチのつまみをPCから制御して回すためにRCサーボを使う。ロボットブームのお陰かラジコン用の小型サーボが安価で手に入る。

制御用マイコンボードにはArduino UNOを使い、3台のRCサーボのほか、デジタル出力でU2アンプのゲインを切り替える。
PCから角度を制御したいので、USBでつないだまま端末として動作するよう、スケッチ（内蔵プログラム）を作成しなければならない。
LabVIEWにはArduino用のツールキットが無料で用意されていて、付属のスケッチをIDE（Arduinoの開発環境）に読み込んでアップロードすると、ArduinoがまるでUSB接続のI/Oデバイスのように動作する。各種センサ／サムスティック／アナログ波形入力、RCサーボ／ステッピングモータ制御、7セグ／BlinkM／LCDディスプレイ駆動、PWM／トーン出力、I2C／SPI通信などのライブラリが付属しているので、安価なDAQデバイスとして利用できる。ただしあくまでもPCの手足として使うためのツールで、組み込みプロラムをLabVIEWで作ることはできない。

とりあえず手持ちのRCサーボをつないでテストしてみた。

LabVIEWのライブラリではデジタルピン番号と、角度もしくはパルス幅を指定する。指定したピン番号順に逐次パルスを出していくようだ。

上の図は、角度を指定するライブラリを使って（上から）0度、90度、180度にしたときの波形。パルス幅は約0.54ms、1.48ms、2.00ms。周期は20ms（50Hz）、ピン間ディレイは10us。実際のサーボの回転角度はほぼ合っているようだ。
ピン番号はどれでも指定できるので、一度に12台のサーボを動かすことができるが、全部のパルス幅の合計が20msを超えると全体の周期が長くなる。

今回は、秋月電子でGWSのMICRO/2BBMG/JRを買ってみた。一個1080円。小型で、速度よりトルク重視のタイプ。ロータリースイッチくらいなら直接回せる。
つまみを回すアダプタを作った。少し遊びがあるが、それくらいのほうが軸ずれや角度ずれを逃がしてくれていいかもしれない。

あとは適当なケースに組み付けて、回転角度の調整をしよう。